Ruiny ciechanowskiego Zamku Książąt Mazowieckich uznawane są dziś za jeden doskonały wzór gotyckich zamków. Zamek powstał na terenach bagiennych w zakolu rzeki Łydynia, prawdopodobnie w połowie XIV wieku. Za pomysłodawcę i fundatora uznaje się księcia Janusza I Starszego. Zgodnie z zamysłem fundatora zamek miał być przede wszystkim solidną twierdza obronną jednak na skutek działalności kolejnych właścicieli zamek stopniowo tracił swój charakter.
Pierwsze prace nad rozbudową funkcji rezydencjonalnych zamku rozpoczęła jeszcze w 1547 Królowa Bona. Po okresie jej panowania rozpoczął się okres powolnej dewastacji, którą zdecydowanie przyśpieszyła napaść szwedzkich wojsk w trakcie trwania potopu. W trakcie rozbiorów podjęto również próbę wykorzystania warownego charakteru budowli. Władze Pruskie rozpoczęły prace nad przebudową budowli na więzienie. A 1801 roku, zaledwie 350 lat po jego wybudowaniu następuje rozbiórka zabudowań wewnętrznych oraz fragmentu zamku w celu pozyskania materiału na inne budowy.
Pierwsze prace renowacyjne rozpoczęto dopiero na przełomie XIX i XX wieku dzięki wkładowi Adama i Edwarda Krasińskich z Towarzystwu Opieki nad Zabytkami Przeszłości.