Zamek w Brzegu, zwany „Śląskim Wawelem”, istniał już w 1235 roku, za panowania Henryka I Brodatego. W tym czasie nie miał jeszcze murowanych elementów.
Z rozkazu Bolka I, pod koniec XIII, wzniesiono tuż obok zamku wolnostojącą więżę ostatecznej obrony – Wieżę Lwów. W 1358 roku Ludwik I rozpoczął rozbudowę zamku: powstał mieszkalny budynek oraz gotycki kościół kolegiacki św. Jadwigi, która była patronką śląskich Piastów. Następna duża przebudowa trwała od 1544 do 1560 roku i zmieniła gotycką twierdzę w jedną z najokazalszych renesansowych budowli w tej części Europy: skrzydła przebudowano oraz wzniesiono dwa kolejne: północno-wschodnie i południowo-wschodnie, powstał rozległy dziedziniec z krużgankami. Przejazdu broniła wieża bramna ze wspaniałym portalem. Dekoracja rzeźbiarska przedstawia popiersia książąt i królów piastowskich.
Śmierć w 1675 roku ostatniego Piasta, księcia brzesko-legnicko-wołowskiego, Jerzego IV Wilhelma przyniosła kres świetności zamku. Twierdza powoli niszczała pod rządami austriackich urzędników, którzy nie wykazali troski o budowlę.
W 1741 roku wojska pruskie zbombardowały zamek. Ocalało pięć sal parterowych wschodniego skrzydła oraz fasada budynku bramnego. Na terenie zamku urządzono karczmę i magazyny, wywieziono wyposażenie wnętrz. Szwedzki historyk August Hahr zabezpieczył pozostałości zamku przed dalszą degradacją.
Z początkiem XX wieku rozpoczęto renowację zamku i w salach skrzydła południowego i wschodniego otwarto Muzeum Miejskie. W 1988 roku zakończono generalny remont zespołu zamkowego, a w 1999 roku ukończono prace przy założeniach ogrodowych. Obecnie w zamku mieści się Muzeum Piastów Śląskich. Jednym z najcenniejszych zbiorów Muzeum jest średniowieczny łuk myśliwski, który jako jedyny w Polsce zachował się w całości. Znajdziemy tu liczną kolekcję monet, a wśród nich pierwszą polską monetę bitą ze złota – floren legnicki.